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1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21b.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34P/3J259P2
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21b/2015/02.18.23.42
Última Atualização2015:10.08.18.36.26 (UTC) administrator
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21b/2015/02.18.23.42.51
Última Atualização dos Metadados2022:03.15.19.34.10 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-17554-TDI/2330
Chave de CitaçãoNardin:2015:AnMaAt
TítuloAnálise de manobras de atracação de satélites dotados de manipuladores robóticos
Título AlternativoAnalysis of berthing maneuvers of satellites equipped with robotic manipulators
CursoCMC-ETES-SPG-INPE-MCTI-GOV-BR
Ano2015
Data2015-04-17
Data de Acesso13 maio 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Mecânica Espacial e Controle)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas181
Número de Arquivos1
Tamanho4147 KiB
2. Contextualização
AutorNardin, Anderson Brazil
BancaKuga, Hélio Koiti (presidente)
Rocco, Evandro Marconi (orientador)
Souza, Marcelo Lopes de Oliveira e
Santos, Willer Gomes dos
Fenili, André
Endereço de e-Mailmarcelo.pazos@inpe.br
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2015-02-18 23:47:28 :: brazilanderson -> administrator ::
2015-02-19 20:46:55 :: administrator -> yolanda ::
2015-02-23 19:03:47 :: yolanda -> brazilanderson ::
2015-06-11 20:36:41 :: brazilanderson -> yolanda ::
2015-06-12 12:44:38 :: yolanda -> administrator ::
2015-10-08 18:24:47 :: administrator -> yolanda ::
2015-10-08 18:44:02 :: yolanda -> marcelo.pazos@sid.inpe.br ::
2015-10-09 18:21:35 :: marcelo.pazos@sid.inpe.br :: -> 2015
2015-11-20 13:42:49 :: marcelo.pazos@sid.inpe.br -> administrator :: 2015
2022-03-15 19:34:10 :: administrator -> :: 2015
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chavemanobras de espaçonaves
robótica
controle de atitude
spacecraft maneuvers
robotics
attitude control
ResumoNeste trabalho é investigada a modelagem de um sistema robótico em ambiente espacial, levando em consideração as perturbações causadas à atitude do satélite decorrentes de torques gerados pelo acionamento dos mecanismos robóticos na fase de atracação (\emph{berthing}) entre satélites artificiais. O movimento da base do robô, em virtude do reposicionamento do satélite por meio de seus atuadores, altera dinamicamente a distância do ponto meta. O braço robótico que serve de objeto de estudo neste trabalho consiste de um manipulador revoluto com três juntas rotativas e três graus de liberdade em configuração Torcional-Rotacional-Rotacional (TRR) movendo-se no espaço. Configuração tal que lhe confere aplicabilidade diversificada e notória utilidade na realização de serviços em órbita. A mitigação dos erros de posicionamento, gerados pelos movimentos de rotação e translação do satélite artificial e aqueles oriundos dos movimentos de extensão, flexão e rotação do aparato robótico acoplado ao satélite, nos possibilita uma visão mais clara sobre as estratégias necessárias para o uso futuro desta tecnologia. A análise realizada sugere que a elaboração de modelos que contemplem a correção dinâmica de erros de posicionamento e operação simultânea, bem como cooperativa, dos sistemas de controle do satélite artificial e do robô proporciona vantagens em missões deste tipo. ABSTRACT: In this work it is investigated the modelling of a robotic system in a space environment, taking into account the disturbances caused to the satellite attitude resulting from torques generated by actuation of the robotic mechanisms during berthing between artificial satellites. The movement of the robot base, due to repositioning of the satellite through its actuators, dynamically changes the distance from the target. The robotic arm that serves as the object of study in this work consists of a revolute manipulator with three rotating joints and three degrees of freedom in configuration Torsional - Rotational - Rotational (TRR) moving in space. Such configuration confers diverse applicability and notable usefulness in performing on-orbit servicing. The mitigation of positioning errors caused by rotation and translation of the artificial satellite and those from movements of extension, flexion and rotation of the robotic apparatus coupled to the satellite, allows us a clearer insight about the necessary strategies for the future use of this technology. The analysis suggests that the development of models that consider the dynamic correction of positioning errors and simultaneous, as well as cooperative, operation of the artificial satellite's and robot's control systems provides advantages in such missions.
ÁreaETES
Arranjourlib.net > CMC > Análise de manobras...
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originais/@4primeirasPaginas.pdf 26/06/2015 15:26 95.1 KiB 
originais/Avaliação Final - Anderson Brazil Nardin.pdf 16/06/2015 09:03 317.1 KiB 
originais/Dissertacao_v2.1.docx 16/06/2015 09:06 4.6 MiB
originais/Dissertacao_v2.1.pdf 04/09/2015 14:43 4.0 MiB
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autorizacao.pdf 08/10/2015 15:36 674.1 KiB 
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34P/3J259P2
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Idiomapt
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Detentor da CópiaSID/SCD
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5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhosid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.22
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2UALS
Lista de Itens Citandosid.inpe.br/bibdigital/2013/10.14.00.13 1
Acervo Hospedeirosid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype


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